第277章 可肖宿不想花费那么多时间等他们（2/2）

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肖宿虽然平时沉默寡言的，但是只要他说出口的话就会坚定的做到，很难改变。

他现在下达的指令这么清晰，说不定心里已经有了完整的雏形了，自己只需要全力执行就行。

高长安离开后，书房里又恢复了安静。

肖宿走到书桌前，拉开了最的一些理论方案。

他又仔细看了看这些内容，李群SO(3)、测地线方程优化、传统PID控制误差补偿、SU(2)群表示空间、紧致李群内积空间构建、力信号降噪与特征提取、辛矩阵辛变换、辛群幺正性、拓扑不变性、多视图几何重建、传统对极几何极点求解、亚毫米级重建精度优化……全是让人眼花缭乱的理论点

肖宿敛眉，想起之前和恒科的合作。

小智的框架只涉及一些计算算法层面的优化，离这些底层数学还远得很，但恒科的那些工程师已经看不明白了，经常需要他一条一条地解答。

而眼前这套系统，底层牵涉到图分割、辛几何、代数拓扑这些领域，理论深度和跨学科的程度都比小智框架大得多。

这些手稿直接交过去，研发团队大概率接不住。

可肖宿不想花费那么多时间等他们。

“小智。”

“嘟嘟。”

“全面检索精武医疗及国内外主流手术机器人研发实验室，关于达芬奇级手术机器人的所有实验难点、技术瓶颈，包括核心零部件适配、算法工程化落地、临床数据校准、力反馈与成像系统协同等各方面的内容。”

顿了顿，他又加了句，“事无巨细。”

屏幕亮起又熄灭，很快，写满内容的文档出现在屏幕上。

“手术机械臂的伺服电机与RV减速器……关节运动卡顿和精度衰减过快……”

“多自由度力反馈信号在通道间存在严重的串扰……”

“自适应滤波和卡尔曼滤波方案均未能将误差收敛至0.3N以下……”

“多关节耦合运动下的操作灵活性不足……”

“ICG荧光显影的融合……多模态影像在特征空间的拓扑对齐……缺少对应框架……”

“图像配准耗时与重建失真……”

肖宿一个个看过去，拿出了一叠新的稿纸。

“机械臂伺服电机……以Lie代数元素ξ∈(3)为控制量，位姿轨迹满足g(t)=g(0)·exp(ξt)，将关节运动的最优路径转化为SE(3)上的测地线方程??ξξ=0……离散化后采用Lie代数线性插值ξ{k}=log(g_k^{-1}g_{k+1})/Δt，将电机运动精度从算法层面严格控制在机械极限以内……”

“多自由度力……将力反馈信号视为群G在表示空间V上的作用，按不可约表示分解V=⊕iV_i，对每个子空间V_i上的投影分量P{V_i}(f)独立做卡尔曼滤波后重构f??=ΣP_{V_i}(f??_i)……”

“多关节耦合……转化为构型空间C上的拓扑优化……目标函数为J(γ)=∫γL(q,q??)dt+α·H_1(C{free})，其中L为拉格朗日力学量，H_1(C_{free})为自由构型空间的一维同调群秩……”

“以辛矩阵S∈Sp(2n,R)替代本质矩阵，在辛流形上建立多视图约束S_{ij}·p_i=p_j，将重建误差函数定义为H(p)=Σ||S_{ij}·p_i-p_j||??+λ·χ(M)，其中χ(M)为组织表面网格M的欧拉示性数……图像配准耗时……”

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